Este deporte es originario de Escandinavia, donde se practicaba como ejercicio militar, a finales del siglo XIX. Como deporte competitivo comenzó en Noruega, donde la primera competición fue organizada por el club Idrætsklubben Tjalve el 31 de octubre de 1897 y se celebró cerca de Oslo. El recorrido fue de 19,5 km, en los que sólo había tres controles. Peder Fossum ganó el evento en un tiempo de 1 hora, 47 minutos y 7 segundos. El primer encuentro a gran escala de orientación fue organizado en 1918 por el oficial sueco Ernst Killander al sureste de Estocolmo. Killander se dedicaba tanto al movimiento Scout y las actividades al aire libre como a los deportes (sobre todo al atletismo y al ciclismo).
Para él, el deporte era una oportunidad para interesar a los jóvenes en atletismo. El primer evento a gran escala fue organizado en el sur de Estocolmo y asistieron cerca de 220 atletas. Killander continuó elaborando las reglas y los principios del deporte, y hoy es considerado por toda Escandinavia como el «Padre de la Orientación».
